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上海展览 1分钟幼课堂:扫地机器人中的SLAM是什么?

发布时间:2019-09-09 05:14 作者:admin 来源:未知 点击:71 字号:

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  倘若你望过关于扫地机器人的介绍,那么你必定见过这个词——SLAM。今天这篇文章就是给行家科普一下到底SLAM是什么、又有哪些益处。

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  SLAM是英文“Simultaneous Localization and Mapping”的缩写,直译为“同步定位与建图”。它最早在机器人周围挑出,指的是:机器人从未知环境的未知地点起程,在活动过程中议定重复不益看测到的环境特征定位自己位置和姿态,再按照自己位置构建周围环境的添量式地图,从而达到同时定位和地图构建的目标。翻译一下就是“一面计算自己位置,一面构建地图的过程”。

  一般来讲,SLAM回答两个题目:“吾在哪儿?”“吾周围是什么?”就如同人到了一个生硬环境中相通,SLAM试图要解决的就是恢复出不益看察者自己和周围环境的相对空间有关,“吾在哪儿”对答的就是定位题目,而“吾周围是什么”对答的就是建图题目,给出周围环境的一个描述。回答了这两个题目,其实就完善了对自己和周边环境的空间认知。有了这个基础,就不妨进走路径规划往达要往的目标地,在此过程中还必要及时的检测逃避遇到的窒碍物,保证运走安然。

  SLAM要实现定位和制图,第一步就是采集数据,而采集数据的关键就是传感器,不妨说异国传感器就异国SLAM。而SLAM上的传感器栽类多样,此刻主流的吾们不妨将其分为两大类:激光SLAM和视觉SLAM。

  激光SLAM能测量周围窒碍点的角度和距离等新闻,其特点是快、准、幼,就是采集速度快、测量精准、计算量幼。由于这些益处,激光雷达普及行使于军事周围,比如激光制导导弹。但它也有弱点,就是贵,而且容易坏。

  另一栽以摄像头为传感器的SLAM叫VSLAM,上海展览即视觉SLAM。视觉SLAM的一大上风就是价格益处。另表图像能挑供更添雄厚的新闻,特征区分度更高,弱点是图像新闻的实时处理必要很高的计算能力。幸运的是随着计算硬件的能力升迁,在幼型PC和嵌入式设备,乃至移动设备上运走实时的视觉SLAM已经成为了不妨。

  激光SLAM和视觉SLAM不相上下,以是许多中高端扫地机器人会将二者结相符行使,价格会贵一些,恶果自然也更益。

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